Start line:  
End line:  

Snippet Preview

Snippet HTML Code

Stack Overflow Questions
  /*
   * Copyright 2012 Hanson Robokind LLC.
   *
   * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   * you may not use this file except in compliance with the License.
   * You may obtain a copy of the License at
   *
   *      http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
   *
  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  * See the License for the specific language governing permissions and
  * limitations under the License.
  */
 package org.robokind.impl.motion.dynamixel.feedback;
 

Author(s):
Matthew Stevenson <www.robokind.org>
 
 public class DynamixelServoCache implements MoveParams<DynamixelServo.Id>{    
     private DynamixelServo.Id myId;
     private GoalUpdateValues myGoalValues;
     private long myCommandDelayMiiilsec;
 
     public DynamixelServoCache(DynamixelServo.Id id){
         if(id == null){
             throw new NullPointerException();
         }
          = id;
          = new GoalUpdateValues(id, 0, 0);
          = new GoalUpdateValues(id, 0, 0);
          = new FeedbackUpdateValues(idnew int[5], 0);
          = 2; 
     }
     
     public void setFeedbackVals(FeedbackUpdateValues vals){
          = vals;
     }
     
     public void setGoalVals(GoalUpdateValues vals){
          = vals;
     }
     
     @Override
     public void goalsSent(){
          = ;
     }
     
     @Override
     public DynamixelServo.Id getServoId(){
         return ;
     }
 
     @Override
     public int getCurrentPosition() {
         return .getCurrentPosition();
     }
 
     @Override
     public int getCurrentSpeed() {
         return .getCurrentSpeed();
     }
 
     @Override
     public int getCurrentVoltage() {
         return .getCurrentVoltage();
     }
 
     @Override
     public int getCurrentTemperature() {
         return .getCurrentTemperature();
     }
 
     @Override
     public int getCurrentLoad() {
         return .getCurrentLoad();
     }
 
     @Override
     public long getCommandDelayMillisec() {
         return ;
     }
 
     @Override
     public long getCurPosTimestampUTC() {
         return .getUpdateTimestamp();
     }
 
     @Override
     public long getPrevGoalTargetTimeUTC() {
         return .getGoalTargetTimeUTC();
     }
 
    @Override
    public int getPrevGoalPosition() {
        return .getGoalPosition();
    }
    @Override
    public long getGoalTargetTimeUTC() {
        return .getGoalTargetTimeUTC();
    }
    @Override
    public int getGoalPosition() {
        return .getGoalPosition();
    }
    
        return ;
    }
    
    
Command Delay is the estimated number of milliseconds between sending a move command and when the servo responds to the command.

Parameters:
msec
    public void setCommandDelayMillisec(long msec){
         = msec;
    }
New to GrepCode? Check out our FAQ X